特征

12 自由度全直驱

纯机械直驱架构：采用 12 个全主动、全解耦直驱关节（拇指 3 自由度、食指 3 自由度，中指 / 无名指 / 小指各 2 自由度），食指支持 ±15° 侧摆，可实现旋拧、对指等复杂动作，自由度数量与分布接近人类手部。

三维力触觉阵列

五指指尖配备 270° 环绕式触觉传感器，单指尖采集 120-300 个力触觉点，分辨率达 0.05N，可感知接触力、滑动趋势及物体表面纹理；温度感知集成：每个指尖内置 20 点温度阵列，实时反馈物体温度，拓展医疗护理、工业质检等场景的环境交互能力。

仿生结构设计

尺寸 191×94×47mm（接近成人人手），重量 1100g，指尖重复定位精度 ±0.2mm，支持精细化操作（如插拔芯片、捏取发丝）。

电流环直接力控

关节阻尼≤0.1Nm，支持基于触觉反馈的力位混合控制，无需额外硬件即可实现柔顺抓握（如握持鸡蛋不破）。

抗冲击耐用性

全齿轮传动支持反驱，意外碰撞时关节可被动运动卸力，空载抓握寿命超 100 万次，适应工业级高频使用场景。