【新手入门】宇树 G1 LED 灯控制开发实操指南
对于刚接触宇树 G1 的同学，在刚拿到宇树 G1 的时候，是不是被它的机械质感和灵活动作圈粉了？用手柄操控着它转圈圈、做动作，新鲜劲过了之后，是不是总想自己写段代码，让它多些 “专属小细节”？
相较于复杂的运动控制，控制额头 LED 灯颜色变换是入门的理想选择 —— 既无 需深入底层硬件细节，又能完整体验二次开发的核心流程。本文将以实用为导向，带你梳理从准备到运行的全步骤，助力快速掌握 G1 开发的基础逻辑。
一、先搞懂：开发 G1 前必须知道的 3 件事
作为新手，最容易犯的错就是上来就写代码，结果卡在 “不知道往哪写”“为什么跑不通” 上。其实先花 10 分钟搞懂这 3 个核心点，后面会顺畅很多：
1、官方资源是核心依据
宇树提供的《G1 SDK 开发指南》及 GitHub 上的unitree_sdk2包，是开发的核心参考。文档中不仅包含接口定义、数据交互规则，还提供了适配不同功能的示例代码，建议优先通读 “DDS 消息中间件”“软件服务接口” 两章节 —— 前者是 G1 各模块（电机、传感器等）数据交互的基础，后者直接关联功能控制接口。
https://support.unitree.com/home/zh/G1_developer
其中，DDS 的两种数据交互模式需重点理解：
订阅/发布： 接收方订阅某个消息，发送方根据订阅列表向接收方发送消息，主要用于中高频或持续的数据交互。（如雷达点云、电机状态实时反馈等）
请求/响应： 问答模式，通过请求实现数据获取或操作。用于低频或功能切换时的数据交互。（如模式切换等）
2、G1 的 “两台电脑”：别找错开发对象
宇树G1系统架构图
G1-EDU标准版里藏了两台计算单元（PC1 和 PC2），我们可以在PC2上进行开发（PC2 的固定 IP：192.168.123.164）也可以在自己的开发电脑上开发 ——PC1 是宇树专门用来跑运动控制的 “核心大脑”，不对外开放。
3、高层 / 底层开发：咱们先从 “简单模式” 开始
G1 开发分为高层与底层两类：
高层开发：基于宇树封装的接口实现功能，无需关注电机控制算法、硬件驱动等细节，如 LED 控制、预设动作调用；
底层开发：需编写电机速度、力矩等参数的控制逻辑，需进入调试模式，适合有一定硬件基础的开发者。
我们新手不用一上来就啃 “底层电机控制”（那得懂力矩、位置参数，太复杂）。本次控制 LED 灯，属于 “高层开发”—— 不用管硬件细节，直接调用宇树封装好的接口就行。
二、开发环境搭建：关键步骤与避坑要点
环境搭建的核心是确保 “开发电脑与 G1 正常通信” 及 “SDK 可正常编译”，如果开发环境没搭好，后面代码写得再溜也白搭。具体步骤如下：
1、系统环境要求
支持Ubuntu20.04及以上系统（暂不兼容 Mac、Windows），如果你的电脑不是这个系统，建议要么装双系统，要么用虚拟机（但虚拟机连网容易出问题，新手优先推荐双系统）。
2、连网：确保和 G1 “在同一个网里”
这是开发前的关键验证环节，操作不当会导致后续程序无法与 G1 通信：
用网线将开发电脑与 G1 的交换机直连（G1 机身脖颈处有网线通信接口）；
将开发电脑的网卡 IP 设置为192.168.123.X网段（本文设置为192.168.123.222，避免与其他设备 IP 冲突）；
验证连通性：打开终端输入ping 192.168.123.161，若显示 “64 bytes from ...” 则说明网络正常；若提示 “Request timeout”，需检查网线连接、IP 配置是否正确。
3、SDK 获取与解压
从 GitHub 仓库（unitreerobotics/unitree_sdk2）下载最新 SDK 包，解压至开发电脑的自定义目录（如~/unitree_dev/unitree_sdk2）。 SDK 已经把复杂的底层逻辑（比如怎么跟电机通信）都封装好了，我们不用自己写，直接调用里面的函数就行 —— 相当于别人帮你搭好了积木底座，你只需要拼上面的造型。
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2
三、SDK 编译与官方例程验证
在编写自定义代码前，建议先编译 SDK 并运行官方例程，确认环境无问题：
1、SDK 编译步骤
进入 SDK 根目录，执行以下命令完成编译：
cd unitree_sdk2/mkdir buildcd buildcmake ..sudo make install
2、官方例程验证
终端中输入 ./例程文件名 网卡名称
编译完成后，可运行官方例程（如官方文档中的G1足部摆动例程），验证开发环境与 G1 的通信是否正常。需注意：部分例程需 G1 进入 “调试模式”，具体操作可参考《开发指南》中的 相关章节，避免因模式错误导致例程无法运行。
四、核心步骤：写代码让 LED 灯 “变色”
本次要实现的目标：让 G1 额头的 LED 灯，循环切换颜色。
1、核心思路拆解
1. 先找对 “控制开关”：LED 灯的接口在哪
打开《G1 SDK 开发指南》，找到 “软件服务接口→音频灯光服务接口”，能看到一个叫AudioClient的类 —— 别看名字带 “音频”，它其实也管灯光控制。里面有个专门的函数LedControl(uint8_t R, uint8_t G, uint8_t B)，就是我们要找的 “开关”：
查阅接口文档：在 "软件服务接口 - 音频灯光服务接口" 中，确认AudioClient类提供 LED 控制功能；
核心函数：LedControl(uint8_t R, uint8_t G, uint8_t B)，通过 RGB 三原色参数（取值范围 0-255）控制灯光颜色；
实现逻辑：通过循环切换 RGB 参数值，结合接口要求的 200ms 调用间隔（这个函数调用间隔要大于 200ms，不然 G1 反应不过来），实现 LED 灯颜色变换。
2.写代码：复制粘贴 + 简单修改就行
不用新建文件夹，直接在 SDK 的example/audio目录下，新建一个叫g1_light_demo.cpp的文件（用 VSCode 打开这个目录，右键新建就行）。然后把下面的代码复制进去，道非这里加了超详细注释，新手也能看懂每一行在干嘛：
#include//包含 C++ 标准输入输出库，用于后续的std::cout输出信息#include//包含 Unitree G1 机器人的音频客户端头文件。该头文件中定义了g1::AudioClient类#include//包含 Unitree 公共库中的时间工具头文件，提供unitree::common::Sleep等时间相关函数，用于程序中的延时操作。//程序主函数，argc是命令行参数数量，argv是参数数组（存储参数内容）int main(int argc, char const *argv[]){//检查命令行参数数量是否小于 2if (argc 2){std::cout "别忘了输入网卡名称"exit(0);}//在unitree::robot 下，提供了一个ChannelFactory 的单例，用于创建基于 DDS Topic 的 Channel。//ChannelFactory 在使用前必须调用初始化接口，以对底层的 DDS 配置进行初始化unitree::robot::ChannelFactory::Instance()->Init(0, argv[1]);//实例化 G1 机器人的音频客户端对象client。该类封装了与机器人音频模块（及关联外设，如 LED）通信的接口。unitree::robot::g1::AudioClient client;//调用客户端的Init方法，完成客户端的初始化（如建立与机器人的连接、初始化通信协议等），为后续控制操作做准备。client.Init();/*调用SetTimeout方法设置客户端 API 调用的超时时间为 10 秒（float参数单位为秒）。作用：当调用LedControl等方法时，如果超过 10 秒未收到机器人的响应，会触发超时机制（避免程序无限期阻塞）。*/client.SetTimeout(10.0f);int i = 0;while (i 3){client.LedControl(0, 255, 0); //设置绿色unitree::common::Sleep(1); //暂停1sclient.LedControl(255, 0, 0); //设置红色unitree::common::Sleep(1);client.LedControl(0, 0, 255); //设置蓝色unitree::common::Sleep(1);i = i + 1;}std::cout "灯光测试结束"return 0;}
2、开发注意事项
1. 代码整合：与 SDK 的适配要点
头文件导入：确保包含AudioClient类相关头文件（如#include "unitree_sdk2/audio/audio_client.hpp"），避免因头文件缺失导致编译报错；
接口初始化：代码开头需调用unitree::sdk2::Init()初始化 DDS 通信，这是与 G1 建立连接的前提；
对象创建：实例化AudioClient对象，用于调用LedControl接口。
2. 编译配置：CMakeLists 关键设置
告诉电脑 “怎么运行这个代码”
光写好代码还不行，得告诉编译器 “这个代码要和 SDK 的库绑在一起才能跑”。
打开example/audio目录下的CMakeLists.txt文件，在末尾加两行代码：
//编译源文件生成可执行文件//第一个参数 g1_light_demo：是生成的可执行程序的名称//第二个参数 audio/g1_light_demo.cpp：是编译该可执行程序所需的源代码文件路径add_executable(g1_light_demo audio/g1_light_demo.cpp)//为可执行文件链接依赖库//第一个参数 g1_light_demo：是要链接库的目标//第二个参数 unitree_sdk2：是需要链接的库的名称target_link_libraries(g1_light_demo unitree_sdk2)
3. 编译 + 运行：看 LED 灯 “动起来”
回到终端，cd 到 SDK 的build目录（比如cd 文档/G1开发/unitree_sdk2/build），输下面几行命令：
cd unitree_sdk2 mkdir build cd build cmake .. make
编译成功后，在build/example/audio目录下，会出现一个叫g1_light_demo的可执行文件。
最后输 ./g1_light_demo 网卡名称 运行 —— 这时看 G1 的额头，LED 灯就会一圈圈循环变色啦！想停的话，按键盘Ctrl+C就行。
五、总结：开发没那么难，从 “小功能” 开始就对了
其实这次的 LED 控制，本质就是 “找对接口→传对参数→让代码跑起来”。很多新手觉得机器人开发难，是因为一开始就想搞复杂功能（比如让 G1 跳个舞），反而被劝退。
不如像这次一样，从 “改个灯色”“让它走一步” 这种小功能入手，每实现一个，就搞懂一个知识点：比如这次我们摸清了 DDS 初始化、函数调用间隔、编译配置，下次再学高层运动控制（比如让 G1 走个正方形），就会觉得 “哦，原来和上次的逻辑差不多”。
下次咱们玩点更酷的 —— 教 G1 按咱们设定的路线走，或者让它根据传感器数据调整动作。跟着一步步来，你会发现：自己控制机器人，比用手柄玩有意思多啦！
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