宇树 G1-D 是宇树科技推出的首款轮式人形数据采集机器人，分为通用版、旗舰版双配置，是其人形机器人数采训练全栈解决方案的核心载体，主打实用化落地，适配工业、商业、家庭等多场景数据采集与作业需求。机器人身高可在 1260~1680mm 间调节，通用版 / 旗舰版整机自由度（不含末端）分别为 17/19，单臂 7 自由度，最大负载约 3kg，腰关节超大运动空间搭配轮式升降设计，实现 0-2m 垂直作业覆盖。搭载多目高清相机实现手眼协同，末端可更换夹爪、多类型灵巧手。旗舰版配备移动底盘，支持 1.5m/s 移动及原地 360° 旋转，续航达 6 小时。整机搭载 100TOPS 高算力模组，支持 7×24 小时高并发数据采集，配套一站式数采、模型训练工具，兼容主流开源框架，可实现数据处理到算法部署的全链路闭环，大幅降低机器人研发与应用门槛。
| 型号 | G1-D 通用版 | 型号 | G1-D 旗舰版 | |
| 图片 |  | 图片 |  | |
整机尺寸（立柱最低） | 约 1260×500×500mm | 整机尺寸（立柱最低） | 约 1260×525×570mm | |
整机尺寸（立柱最高） | 约 1680×500×500mm | 整机尺寸（立柱最高） | 约 1680×525×570mm | |
整机重量（含电池） | 约 50kg | 整机重量（含电池） | 约 80kg | |
| 身高调节范围 | 约 1260~1680m | 身高调节范围 | 约 1260~1680mm | |
立柱升降速 | 约 60mm/s | 立柱升降速 | 约 60mm/s | |
整机自由度（不含末端） | 17 | 整机自由度（不含末端） | 19 | |
| 智能底盘 | 无 | 智能底盘 | 头部高清双目相机 ×1、腕部高清相机 ×2 | |
底盘传感器 | 无 | 底盘传感器 | 激光雷达 ×1 + 深度摄像头 ×2 + 物理碰撞传感器 ×2 + 低矮障碍物识别传感器 ×2 | |
基础感知传感器 | 头部高清双目相机 ×1、腕部高清相机 ×2 | 基础感知传感器 | 头部高清双目相机 ×1、腕部高清相机 ×2 | |
末端配置 | 可选二指夹爪 / 三指灵巧手（无触觉 / 有触觉）/ 五指灵巧手 | 末端配置 | 可选二指夹爪 / 三指灵巧手（无触觉 / 有触觉）/ 五指灵巧手 | |
基础算力 | 8 核高性能 CPU | 基础算力 | 8 核高性能 CPU | |
高算力模组 | NVIDIA Jetson Orin NX 16GB（100TOPS） | 高算力模组 | NVIDIA Jetson Orin NX 16GB（100TOPS） | |
续航时间 | 约 2 小时 | 续航时间 | 约 2 小时 |
配件含 Dex1-1 夹爪主体、485 转 USB 转接板及线缆等全套配件，还赠送相机专用支架，能满足多场景下的夹取作业与定制化开发需求。
灵巧手具有触觉， 6个自由度 11 关节，整手握力 50N、单指捏力 15N，重复控制精度 0.1°，搭载压力、摩擦力等全维度触觉感知。标配 RGB 相机及专用支架，适配多场景精细抓握与视觉触觉协同作业。
具备多种接口，可选配275- 2070Tops算力
数据采集必选项，3200 万像素彩色摄像头 ×2 ，iToF 深度感知摄像头，环境追踪摄像头 ×4
