编程语言可以实现智能人形机器人 Pepper / NAO 的各种功能，对于刚入门编程世界的青少年来说，RoboBlocks 就是最为简易且直观的编程入门工具。对于已经掌握了编程基础，想要继续探索编程世界的朋友们来说，Choregraphe 就是理想中的进阶编程工具！
Choregraphe 是一款用于连接 Pepper 机器人以及可视化机器人实时状态的软件，目前支持 Windows、Mac OS、Linux 三种系统。如它名字的含义“编舞”一样，它采用图形化编程，将机器人不同的功能封装成一个个指令盒，因此用户可以简单的通过拖拽指令盒的方式将许多简单功能组合起来实现一个复杂的行为，创建的程序可以直接通过该软件打包、灌输到机器上运行。
Choregraphe软件界面一览
在整个界面中，最为核心的功能部分就是位于左下角的指令盒库，它存放着编辑机器人程序时所需使用的指令盒，主要包含以下七种：
具体到每一个指令盒，都包含其构成要素，以“SAY”（说）指令盒为例，就含有输入、输出、参数属性等多个构成参数，不同参数构成不同指令盒，而不同指令盒就是构建机器人行为的关键。
“SAY”指令盒要素解析
